醫學胸腔鏡檢查最初由瑞典的內科醫生Hans-Christian Jacobaeus于1910年進行。Jacobaeus是第一個使用術語胸腔鏡檢查的人，他稱之為“用空氣替換液體”，以檢查兩名結核性胸膜炎患者的胸膜表面。Jacobaeus后來開發了一種胸腔鏡治療應用，通過使用熱電偶來溶解粘連并產生氣胸來治療肺結核。 

在20世紀50年代和60年代，由于美國的結核病流行，胸腔鏡檢查在肺病學家中得到了普及。主要適應癥為彌漫性肺病的胸膜和肺活檢。然而，隨著結核病有效化療的出現，對胸腔鏡檢查的需求減少了。隨著光學，腹腔鏡技術和視頻技術的進步，該程序后來被外科醫生采用。胸腔鏡檢查發展成為目前由胸外科醫生進行的視頻輔助胸腔鏡手術。

術語胸腔鏡檢查令人困惑，因為它涉及醫療和外科手術。為了避免混淆，一些作者認為，內科胸腔鏡應被稱為pleuroscopy。術語胸腔鏡檢查可專門用于外科胸腔鏡手術。