從膀胱鏡檢查到上尿路內(nèi)窺鏡檢查的進展是自然的，兒科膀胱鏡被用作第一個剛性棒 - 透鏡輸尿管鏡。直徑12F（3F = 1mm）的相對較大的棒透鏡內(nèi)窺鏡結(jié)合超聲波和電液壓碎石探針成為第一種用于治療輸尿管遠端結(jié)石的常用輸尿管鏡設備組合。

輸尿管鏡治療結(jié)石，特別是遠端輸尿管結(jié)石是上尿路內(nèi)窺鏡檢查的首次常見應用。在這種進化的早期，顯然發(fā)現(xiàn)更小和更精確的儀器對正常組織造成的創(chuàng)傷更小。剛性輸尿管鏡從棒透鏡成像發(fā)展到具有外徑小型化的光纖成像。狹窄而細膩的遠端輸尿管曾需要有力的球囊擴張術，以進行輸尿管鏡檢查; 然而，到1989年，基于光纖的剛性內(nèi)窺鏡足夠小（平均直徑7F），可在直視下頻繁放置在遠端輸尿管中。小型硬性輸尿管鏡結(jié)合激光和氣動碎石器目前用于治療大學和社區(qū)環(huán)境中的遠端輸尿管結(jié)石。

柔性輸尿管鏡檢查是硬性輸尿管鏡檢查的一種有吸引力的替代方法，因為使用這種類型的儀器理論上更容易獲得更近端的輸尿管和腎內(nèi)收集系統(tǒng)。輸精管輸尿管鏡的應用首先由Marshall于1964年報道。他描述了由American Cystoscope Makers（Pelham Manor，NY）制造的9F內(nèi)窺鏡通過輸尿管進入輸尿管，以顯示受影響的輸尿管結(jié)石。這些第一柔性輸尿管鏡不能被引導并且沒有工作通道，因此僅允許最原始的診斷操作。隨后添加膀胱鏡放置的“引導管”便于放置第一柔性輸尿管鏡。另外，沖洗劑然后可以通過引導管以從遠端內(nèi)窺鏡鏡片移位輸尿管粘膜和碎屑。

20世紀80年代初，Bagley，Huffman和Lyon開始在芝加哥大學工作，開發(fā)出一種改進的柔性纖維輸尿管鏡。三項主要設計變更改善了輸尿管柔性鏡的潛力。首先，增加工作通道允許沖洗劑和內(nèi)窺鏡附件直接通過內(nèi)窺鏡而不是通過操作護套。其次，主動尖端偏轉(zhuǎn)允許內(nèi)窺鏡被引導或轉(zhuǎn)向到感興趣的區(qū)域。最后，通過改變內(nèi)窺鏡軸的剛度（即，基于硬度計測量），主動偏轉(zhuǎn)部分可以與內(nèi)窺鏡的被動彎曲（即，二次偏轉(zhuǎn)）組合，這有利于如下所述的下極內(nèi)腎入路。

二次內(nèi)窺鏡偏轉(zhuǎn)，允許下極內(nèi)腎入路。

第一個可操縱的，可主動偏轉(zhuǎn)的柔性輸尿管鏡配備有相對較大的光纖束用于成像和照明。增加了工作通道和用于有效尖端偏轉(zhuǎn)的電纜和滑輪系統(tǒng)，外徑為3.6 mm。到20世紀80年代后期，光纖小型化和改進的幾何像素填充產(chǎn)生了更小的光纖束，因此產(chǎn)生了更小直徑的內(nèi)窺鏡。1990年靈活的輸尿管鏡規(guī)格包括10F外徑，標準3.6F工作通道和單向主動尖端偏轉(zhuǎn)。由于直接導絲內(nèi)窺鏡放置成為主流，因此不再需要導管。將這種柔性輸尿管鏡置于上尿路中通常需要經(jīng)肛門內(nèi)輸尿管擴張。

2001年引入小直徑（<8F）柔性輸尿管鏡提供了更大的主動尖端偏轉(zhuǎn)，并顯著提高了輸尿管鏡的治療和診斷功效。這些內(nèi)窺鏡保持標準的3.6F工作通道，用于灌溉和配件使用，同時提供更大的偏轉(zhuǎn)半徑。此外，剛性軸允許無創(chuàng)傷直接內(nèi)窺鏡放置，通常沒有導絲。

2014年，數(shù)字成像取代光纖用于小直徑柔性輸尿管鏡。這種添加為數(shù)字增強提供了更大的清晰度，提高了腫瘤標測的靈敏度。數(shù)字成像器消除了石英束的圓形“昆蟲眼”外觀，提供了明亮清晰的矩形圖像，其具有二十倍于光纖的分辨率并且可以被增強以強調(diào)惡性病變和其他尿路上皮異常。微型CMOS芯片成像器已經(jīng)結(jié)合了現(xiàn)在標準規(guī)格的小軸徑，夸大的尖端偏轉(zhuǎn)，標準的3.6F工作通道等 。 集成的數(shù)字輸尿管鏡更輕，在設備的末端集成了LED。無需連接攝像頭和燈線，設備故障的可能性較小，并且在人體工程學上也優(yōu)于其前身。

目前，剛性和柔性輸尿管鏡的尖端直徑平均為8F，并且通常無創(chuàng)傷地進入上尿路而沒有壁內(nèi)擴張。這些內(nèi)窺鏡用于診斷和治療各種上尿路疾病，包括結(jié)石，尿路上皮惡性腫瘤，狹窄疾病和出血性病變。通過穿過內(nèi)窺鏡的工作通道的光學石英纖維施加的激光能量的添加促進了這些處理。具體的治療方法將在本文的后續(xù)章節(jié)中進一步討論。